Năm 723 TCN, Lỗ Huệ công qua đời sau 46 năm trị vì. Mặc dù Cơ Doãn khi ấy đang là thế tử, song ông vẫn còn nhỏ nên Ẩn công được người nước Lỗ lập lên kế vị với thỏa thuận rằng ông ta sẽ cai trị như một nhiếp chính cho đến khi Hoàn công trưởng thành[1][2].

Năm 712 TCN, công tử Huy đề nghị Ẩn công giết chết Cơ Doãn và xin làm thái tể, song Ẩn công đã từ chối, vì vẫn có dự định để lại ngôi cho Cơ Doãn. Lo ngại mình sẽ bị giết nếu sự việc này bị lộ ra, công tử Huy đã đến chỗ Cơ Doãn và vu cáo Ẩn công có kế hoạch giết chết ông, đề xuất rằng trước tiên hãy giết chết Ẩn công, và Cơ Doãn đã chấp thuận[1][2].

Tháng 11 năm 712 TCN, trong lúc Lỗ Ẩn công đi tế, công tử Huy sai người giết chết Ẩn công và lập Cơ Doãn lên ngôi, tức là Lỗ Hoàn công. Dù không trực tiếp sát hại Lỗ Ẩn công, nhưng Lỗ Hoàn công vẫn bị một số sử gia quy kết trách nhiệm giết anh để giành ngôi vua[4].